Record Detail
Advanced SearchText
A representation method based on the probability of collision for safe robot navigation in domestic environments
This paper introduces a three-dimensional volumetric representation for safe navigation. It is based on theOctoMaprepresentationframeworkthatprobabilistically fusessensormeasurementstorepresenttheoccupancyprobability of volumes. To achieve safe navigation in a domestic environment this representation is extended with a model of the occupancy probability if no sensor measurements are received,andaproactiveapproachtodealwithunpredictably moving obstacles that can arise from behind occlusions by always expecting obstacles to appear on the robot’s path. By combining the occupancy probability of volumes with the position uncertainty of the robot, a probability of collision is obtained. It is shown that by relating this probability to a safe velocity limit a robot in a real domestic environment can move close to a certain maximum velocity but decides toattainaslowersafevelocitylimitwhenitmust,analogous to slowing down in traffic when approaching an occluded intersection.
File Attachment
Availability
EB00000003555K | Available |
Detail Information
Series Title |
-
|
---|---|
Call Number |
-
|
Publisher | : ., |
Collation |
-
|
Language | |
ISBN/ISSN |
-
|
Classification |
NONE
|
Content Type |
-
|
Media Type |
-
|
---|---|
Carrier Type |
-
|
Edition |
-
|
Subject(s) | |
Specific Detail Info |
-
|
Statement of Responsibility |
-
|
Other version/related
No other version available
OPAC
RECORD DETAIL
Back To Previous
Hari Lahir Pancasila: Ajang Mengenalkan Keragaman Suku Bangsa Budaya Indonesia
Universitas Jember menggelar Upacara Bendera Peringatan Hari Lahir Pancasila 1 Juni 2024. Upacara kali ini memiliki konsep yang berbeda dari tahun sebelumnya. Jika pada tahun sebelumnya hanya jajaran pimpinan yang menggunakan pakaian adat, namun tahun ini Mahasiwa, Dosen dan Tenaga...
BENGKEL SASTRA: MENGASAH BAKAT KEPENULISAN PUISI SANTRI JEMBER
Selasa (28/5), Santri se-Kabupaten Jember melakukan Library Tour di UPA Perpustakaan Universitas Jember. Kegiatan ini termasuk dalam serangkaian acara Bengkel Sastra yang dilaksanakan oleh Balai Bahasa Provinsi Jawa Timur. Kegiatan Bengkel Sastra dengan Tema “Penulisan Puisi Bagi Santri ...
EKSITSPACE: AJANG EKSPRESI SENI DAN LITERASI
Eksitspace kembali digelar pada Senin 27 Mei 2024. Eksitspace kali ini merupakan yang pertama kali digelar pada tahun 2024 yang juga dilaksanakan secara rutin tiap tahunnya. Eksitspace nantinya akan meramaikan lingkungan pepustakaan setiap bulannya dengan menampilkan pertunjukan ...