Record Detail
Advanced Search![No image available for this title](./images/default/image.png)
Text
A comparison of volumetric information gain metrics for active 3D object reconstruction
In this paper, we investigate the following question:whenperformingnextbestviewselectionforvolumetric 3D reconstruction of an object by a mobile robot equipped with a dense (camera-based) depth sensor, what formulation of information gain is best? To address this question, we propose several new ways to quantify the volumetric information (VI) contained in the voxels of a probabilistic volumetric map, and compare them to the state of the art with extensive simulated experiments. Our proposed formulations incorporate factors such as visibility likelihood and the likelihood of seeing new parts of the object. The results of our experiments allow us to draw some clear conclusions about the VI formulations that are most effective in different mobile-robot reconstruction scenarios. To the best of our knowledge, this is the first comparative survey of VI formulation performance for active 3D object reconstruction. Additionally, our modular software framework is adaptable to other robotic platforms and general reconstructionproblems,andwereleaseitopensourceforautonomous reconstruction tasks.
File Attachment
Availability
EB00000003530K | Available |
Detail Information
Series Title |
-
|
---|---|
Call Number |
-
|
Publisher | : ., |
Collation |
-
|
Language | |
ISBN/ISSN |
-
|
Classification |
NONE
|
Content Type |
-
|
Media Type |
-
|
---|---|
Carrier Type |
-
|
Edition |
-
|
Subject(s) | |
Specific Detail Info |
-
|
Statement of Responsibility |
-
|
Other version/related
No other version available
OPAC
RECORD DETAIL
Back To Previous
Hari Lahir Pancasila: Ajang Mengenalkan Keragaman Suku Bangsa Budaya Indonesia
Universitas Jember menggelar Upacara Bendera Peringatan Hari Lahir Pancasila 1 Juni 2024. Upacara kali ini memiliki konsep yang berbeda dari tahun sebelumnya. Jika pada tahun sebelumnya hanya jajaran pimpinan yang menggunakan pakaian adat, namun tahun ini Mahasiwa, Dosen dan Tenaga...
BENGKEL SASTRA: MENGASAH BAKAT KEPENULISAN PUISI SANTRI JEMBER
Selasa (28/5), Santri se-Kabupaten Jember melakukan Library Tour di UPA Perpustakaan Universitas Jember. Kegiatan ini termasuk dalam serangkaian acara Bengkel Sastra yang dilaksanakan oleh Balai Bahasa Provinsi Jawa Timur. Kegiatan Bengkel Sastra dengan Tema “Penulisan Puisi Bagi Santri ...
EKSITSPACE: AJANG EKSPRESI SENI DAN LITERASI
Eksitspace kembali digelar pada Senin 27 Mei 2024. Eksitspace kali ini merupakan yang pertama kali digelar pada tahun 2024 yang juga dilaksanakan secara rutin tiap tahunnya. Eksitspace nantinya akan meramaikan lingkungan pepustakaan setiap bulannya dengan menampilkan pertunjukan ...